In dem Fall würde ich auf einen Defekt (Wackelkontakt) im Kabel eines ABS-Sensors tippen, bzw. Wassereinbruch an dessen Stecker, Dreck am Sonsorring, o.ä., oder aber am Stecker des Steuergerätes.
Auf jeden Fall würde ich die Ursache zunächst im Bereich der Bremsensensorik vermuten, weil das ESP primär auf Werte der ABS-Sensoren zurückgreift und im Falle des Falles auch die Zündung/Einspritzung zurücknimmt, was durchaus auch zum Aufleuchten der MKL führen kann wenn sich die Elektronik verhaspelt. Nämlich dann, wenn unplausible Werte nicht mehr durch die Regelkurven ausgeglichen werden können.
Manche ESP sind so schlecht austariert (programmiert), dass sie einen selbst beim kleinsten Drift oder der kleinsten Raddrehzahländerung außerhalb des rechnerischen Solls nahezu zum Stillstand bringen, ehe sie die Zündung wieder freigeben. Auch ein angehender Defekt im Lenkwinkelsensor kann das System auf Tilt setzen, allerdings sollten solche Fehler irgendwann einen Fehlercode generieren, spätestens wenn sie länger als 3 Sekunden andauern.
Wenn es bei Nässe aufgetreten ist und grenzwertige Fahrmanöver absolut ausgeschlossen werden können, dann würde ich die selbe Stelle bei gleichen Rahmenbedingungen ein weiteres Mal durchfahren, notfalls mehrmals, um den Fehler zu reproduzieren. Oder mir schlicht eine schöne Pfütze suchen und durchfahren um es zu provozieren bzw. Defekte an den Raddrehzahlsensoren ausschließen zu können.
Je nach Modell und App kann man sich die Radgeschwindigkeiten anzeigen lassen bzw. loggen, was die Fehlersuche erheblich vereinfacht. Car Scanner z.B. kann das. Man braucht ergo nur einen Dongle, die App und ein wenig Zeit für eine (ausgedehnte) Probefahrt, ohne den Umstand zu fürchten sich unters Auto legen zu müssen, eine Werkstatt aufzusuchen (die evtl. nichts findet) oder als Laie an sicherheitsrelevanten Teilen herum zu fummeln. Einfacher und billiger geht es nicht, zumindest vorerst nicht.
Marderverbiss oder ein (versteckter, nicht sichtbarer) Kabelbruch kann dies durchaus verursachen, egal ob an Sensoren selbst oder auf dem Weg bis ins Steuergerät. Zumindest die ABS-Sensoren kann man messen, ohne auf einen FS-Eintrag dessen warten zu müssen.